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普安地区位于今贵州省西南部、滇黔桂三省交界处，属于少数民族聚居区，有“滇黔锁匙”、“贵州西大门”之称。
历来被认为“外控六诏，内扞贵藩”、“分水岭峙，其西盘江河界，其东雄镇三藩，利通四省”，具有十分重要的战略地位。
元代以前，普安地区为东爨乌蛮于矢部的领地。由于其特殊的地理位置，13世纪以来被中央王朝看作是守卫西南必须掌控之地；也因其地势险要，一直为兵家必争之地。
蒙古宪宗二年（年）蒙古灭大理国后，宪宗七年（年），于矢部降附，在此设立于矢万户府。
元至元十三年（年），改于矢万户府为普安路总管府，属云南行省，辖和龙、八纳、习旧、普定四部，“普安”一名由此而得。春秋时期，普安地区属于牂牁国的管辖范围，战国时属夜郎国领地。
秦统一六国后，“南征百越之君”，派屠睢率领军队占领岭南地区后，设桂林、象、南海三郡，今广西西部、广东西南部及贵州南部皆包括在象郡之内。
汉武帝建元六年（前年），遣唐蒙招降夜郎候，置犍为郡，开通僰道至牂牁江（北盘江）的道路，开始了对西南地区的经营。
汉武帝元鼎六年（前年），汉军灭夜郎与滇之间的头兰部落，又降服了相邻几个部落后，夜郎王归降，被封夜郎王，分犍为郡南地置牂牁郡。牂牁郡下辖漏卧、平夷、宛温、谈稿、句町等17县，普安地区属谈稿县、宛温县管辖。
汉成帝和平二年（前27年），夜郎王为牂牁郡太守陈立所杀，夜郎国灭。三国时期，普安地区属蜀汉控制下的南中地区。
蜀汉建兴三年（公元年），诸葛亮“南征”平定南中地区后，分建宁、牂牁郡地置兴古郡，普安地区属兴古郡下辖的宛温县。
明邵以仁《普安州提名纪略》云：“普安，古兴古郡地。国初置军民府，永乐中改州。”
其中记载的“兴古郡”即为蜀汉所设。西晋武帝时期，分益州的建宁、兴古、云南三郡和交州的永昌郡，合四郡置宁州。
普安地区隶属宁州西平郡。南北朝中期以后宁州基本上为爨氏大姓所据，宁州地方土著势力皆依附于爨氏。
隋朝，大姓爨氏分裂为东爨和西爨，普安地区属于东爨统治下。隋文帝时，通过两次对西爨的征讨，爨氏的势力受到极大削弱，处于东西二爨统治下的各部纷纷脱离爨氏的统治自立。
在普安地区，属于东爨乌蛮三十七部之一的彝族“六祖”支系的默德施氏支系以27代阿外惹为部名，在今黔西南的兴义境内的捧鲊和六盘水市的盘县淤泥河一带建立起“濮吐珠益·阿外惹蔺”政权。
唐朝统一后，原东爨统治下的乌蛮各部归附唐朝，唐以其地设羁縻州，以其土著首领为刺史，对其实行羁縻统治。对于普安地区在唐代的建置情况，普安地区部分属盘州所领附唐县（今兴义）、盘水县（今盘州），兴仁、晴隆等部分则为牂牁国领土。
南诏政权建立后，暴蛮布支系和卢鹿蛮默支系归附南诏，改称于矢部，为南诏三十七部之一，为南诏镇守东部边关。
宋代，东爨乌蛮各部依附于大理国。大理国内部争权夺利，社会动荡之时，东爨乌蛮三十七部又纷纷脱离大理国，建立各自的地方政权。
阿外惹于矢部统一贵州南部、西南部地区，以皮纳山为中心，建立“毗那国”，“毗那”即为彝语“皮纳”的汉语记音用字，因于矢部中心位于皮纳山下而得。大约在南宋时期，加入“些莫徒蛮”建立的自杞国中。
自元代起，中央朝廷的势力开始真正深入当地。年，自杞国为蒙古攻灭后，普安地区的政治局势发生剧烈变化。
蒙古灭大理国后，于矢部“土酋罗罗益智始克归附，置于矢万户府，子孙世袭。元至元十三年（年），更置普安路总管府。十六年（年），立宣抚司。二十年（年），仍为普安路总管府，属云南行省、曲靖等处宣慰司。”
元代建立后，在西南各地实行土司制度，普安地区为普安路总管府，授予当地彝族首领益智怀远大将军之称，令其管理地方，子孙世袭其职，“后智卒，孙那邦袭”。
